当伺服系统出现编码器信号失真如波形畸变、毛刺时，EMC整改需系统化排查.
音特电子整改流程：
1）定位干扰源：使用示波器观察失真波形特征，用近场探头扫描驱动器内部如IGBT、直流母线寻找强辐射源.
2）检查耦合路径：检查编码器线缆是否与电机动力线平行捆扎，屏蔽层接地是否良好.
3）检查接收电路：测量接收端共模扼流圈CML是否饱和，TVSESD是否误动作，滤波电容是否失效.
整改措施：
a) 为编码器线增加磁环PBZ系列，靠近驱动器端绕2-3圈.
b) 在接收端信号线上增加RC滤波如100Ω+100pF.
c) 优化编码器供电滤波，增加PWR功率电感.
d) 确保屏蔽层接地阻抗<10mΩ.
通常，通过上述步骤可解决大部分失真问题，使信号信噪比SNR提升20dB以上，恢复稳定运行。
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